#define MOTOR_A_a 3 //모터A의 +출력핀은 3번핀입니다 #define MOTOR_A_b 11 //모터A의 -출력핀은 11번핀입니다 #define MOTOR_B_a 5 //모터B의 +출력핀은 5번핀입니다 #define MOTOR_B_b 6 //모터B의 -출력핀은 6번핀입니다 #define MOTOR_SPEED 150 //모터의 기준속력입니다(0~255)

unsigned char m_a_spd = 0, m_b_spd = 0; //모터의 속력을 저장하는 전역변수 boolean m_a_dir = 0, m_b_dir = 0; //모터의 방향을 결정하는 전역변수

void setup() { //모터 제어 핀들을 출력으로 설정합니다. pinMode(MOTOR_A_a, OUTPUT); pinMode(MOTOR_A_b, OUTPUT); pinMode(MOTOR_B_a, OUTPUT); pinMode(MOTOR_B_b, OUTPUT);

Serial.begin(9600); //시리얼 통신 초기화 Serial.println(“Hello!”); //터미널 작동 확인용 문자열 }

void loop() { unsigned char bt_cmd = 0; //명령어 저장용 문자형 변수

if (Serial.available()) //데이터가 입력되었을 때 { bt_cmd = Serial.read(); //변수에 입력된 데이터 저장 rc_ctrl_val(bt_cmd); //입력된 데이터에 따라 모터에 입력될 변수를 조정하는 함수 } motor_drive(); //모터를 구동하는 함수 }

void rc_ctrl_val(unsigned char cmd) //입력된 데이터에 따라 모터에 입력될 변수를 조정하는 함수 { if(cmd == ‘w’) //’w’가 입력되었을 때, 전진 { m_a_dir = 0; //모터A 정방향 m_b_dir = 0; //모터B 정방향 m_a_spd = MOTOR_SPEED; //모터A의 속력값 조정 m_b_spd = MOTOR_SPEED; //모터B의 속력값 조정 } else if(cmd == ‘a’) //’a’가 입력되었을 때, 제자리 좌회전 { m_a_dir = 1; //모터A 역방향 m_b_dir = 0; //모터B 정방향 m_a_spd = MOTOR_SPEED; //모터A의 속력값 조정 m_b_spd = MOTOR_SPEED; //모터B의 속력값 조정 } else if(cmd == ‘d’) //’d’가 입력되었을 때, 제자리 우회전 { m_a_dir = 0; //모터A 정방향 m_b_dir = 1; //모터B 역방향 m_a_spd = MOTOR_SPEED; //모터A의 속력값 조정 m_b_spd = MOTOR_SPEED; //모터B의 속력값 조정 } else if(cmd == ‘s’) //’s’가 입력되었을 때, 후진 { m_a_dir = 1; //모터A 역방향 m_b_dir = 1; //모터B 역방향 m_a_spd = MOTOR_SPEED; //모터A의 속력값 조정 m_b_spd = MOTOR_SPEED; //모터B의 속력값 조정 } else if(cmd == ‘x’) { m_a_dir = 0; //모터A 정방향 m_b_dir = 0; //모터B 정방향 m_a_spd = 0; //모터A의 정지 m_b_spd = 0; //모터B의 정지 } }

void motor_drive() //모터를 구동하는 함수 { if(m_a_dir == 0) { digitalWrite(MOTOR_A_a, LOW); //모터A+ LOW analogWrite(MOTOR_A_b, m_a_spd); //모터A-의 속력을 PWM 출력 } else { analogWrite(MOTOR_A_a, m_a_spd); //모터A+의 속력을 PWM 출력 digitalWrite(MOTOR_A_b, LOW); //모터A- LOW } if(m_b_dir == 1) { digitalWrite(MOTOR_B_a, LOW); //모터B+ LOW analogWrite(MOTOR_B_b, m_b_spd); //모터B-의 속력을 PWM 출력 } else { analogWrite(MOTOR_B_a, m_b_spd); //모터B+의 속력을 PWM 출력 digitalWrite(MOTOR_B_b, LOW); //모터B- LOW }